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Los Herrerasaurios se encuentran entre los dinosaurios más primitivos luego del descubrimiento de sus fósiles, que tienen una edad de 228 millones de año (Triásico Medio). Se extinguieron al final del Triásico. Los Herreasaurus eran carnívoros de tamaño pequeño a medio, y eran parecidos a los terópodos, que quizás hayan sido sus parientes más cercanos. Los representantes mejor conocidos de este grupo se encuentran en Sudamérica (Brasil, Argentina), donde fueron descubiertos en los ’60. Un esqueleto casi entero de un Herrerasaurus ischigualastensis fue encontrado en Ischigualasto, provincia de San Juan (Argentina, en 1988. Otros herrerasaurios menos completos fueron descubiertos en Norteamérica, y quizás hayan habitado en otros continentes también.

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La anatomía del Herrerosaurio es inusual y especializada, por lo que no se los considera ancestros de ningún grupo de dinosaurios tardíos.  Generalmente presentan una mezcla de rasgos muy primitivos con otros derivados. El acetábulo está abierto sólo en parte, y tiene dos vértebras sacras únicamente, el menor número entre  los dinosaurios. El hueso púbico posee una estructura derivada, y está rotado posteriormente y plegado, lo cual crea una expansión terminal semejante a la de los tetanuros, sobre todo a la del prominente H. Ischigualastensis. La mano es primitiva porque posee cinco metacarpios y el tercer dedo es más largo que el segundo, pero se asemeja a los terópodos en que sólo tiene tres largos dedos con garras curvadas. Los Herrerasauridos también tienen una mandíbula articulada igual que la de los terópodos, pero esto pudo haber sido resultado de la evolución independiente.

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